![](https://cloud.uobasrah.edu.iq/uploads/2024/09/05/511411ef0214-3e61-490c-8976-c494a7f6083f.jpeg)
نوقشت رسالة الماجستير للطالبة فاطمة حميد خيون في كلية الهندسة جامعة البصرة قسم الهندسة الكهربائية وتضمنت إنشاء نظام الروبوت ذي الأرجل الثمانية ومحاكاته باستخدام مجموعة أدواتMatlab .Simscape Multi-Bodyتم تصميم مجموعة الأدوات هذه لإنشاء اتصالات مادية واتصال داخل النظام، مما يسمح لـ Simscape Multi-Body بتحديد معادلات النظام. تم تصميم الروبوت خصيصًا بثمانية أرجل، كل منها مزود بثلاثة مفاصل بدلاً من اثنتين. تم إجراء هذا التصميم لتحسين تنوع الحركة وتعظيم درجة الحرية (DOF) للروبوت. تم تجهيز كل مفصل بوحدة تحكمPID ، مما ينتج عنه إجمالي 24 وحدة تحكم PID للنظام بأكمله.
تم تقييم أداء وحدة التحكم المصممة للروبوت ذي الأرجل الثمانية بشكل تدريجي من خلال مقارنة نتائج محاكاة التعلم الآلي (ML) بثلاث حالات مختلفة: نظام التحكم في الحلقة المفتوحة، ونظام التحكم في الحلقة المغلقة باستخدام التحكم المتناسب التكاملي المشتق(PID) ، وتقنية التحسين باستخدام الخوارزمية الجينية (GA) مع التحكم .PID تشير النتائج إلى أن الروبوت يتعرض لفشل سريع في بداية المحاكاة عندما يتم بناء الروبوت ذي الأرجل الثمانية بنظام حلقة مفتوحة .لتعزيز خطوة الروبوت الماشي، تم استخدام نظام حلقة مغلقة يشتمل على وحدة تحكم .PID تم استخدام تقنية تحسين سرب
الجسيمات (PSO) للعثور على أفضل القيم لمعلمات Kp) و Ki و (Kd لوحدة التحكم .PID يتم تقييم متانة وحدات التحكم عن طريق زيادة وزن الروبوت .توضح نتائج المحاكاة تحسناً في قدرات الحركة للروبوت، مما يسمح له بالتحرك للأمام .تم تحسين استقرار المشي لروبوت ثماني الأرجل من خلال الاستفادة من طريقة تحسين الخوارزمية الوراثية لتوليد حركات المشي للروبوتات .تشير النتائج إلى أن أداء الروبوت ذي الأرجل الثمانية قد تحسن مع تنفيذ نهج التحسين، مقارنة بالحالات السابقة التي استخدمت تقنيات الحلقة المفتوحة والمغلقة .يتم استخدام التعلم التعزيزي لتدرج السياسة الحتمية العميقة (DDPG) لتنفيذ وتعزيز حركة المشي للروبوت من خلال التعلم الآلي .تشير نتائج المحاكاة إلى أن أداء الروبوت ذي الأرجل الثمانية قد تم تحسينه مقارنة بالحالات السابقة، بما في ذلك الحلقة المفتوحة ،وPID، والخوارزمية الوراثية .علاوة على ذلك، تظُهر النتائج الناتجة عن التعلم التعزيزي لتدرج السياسة الحتمية العميقة أداءً متفوقاً.