نوقشت رسالة الماجستير للباحثة نادية راضي خليل في كلية الهندسة جامعة البصرة وتحت اشواف الدكتور لؤي علي طالب بعنوان تصميم وبناء وتقييم المؤثرات النهائية الروبوتية اللينة 
وتتضمن 

تهدف هذه الأطروحة إلى تطوير مؤثر نهائي روبوتي لين متغير الصلابة، يعتمد في تشغيله على العضلات الهوائية، وقادر على تحقيق أداء تكيفي وموثوق وفعّال في إمساك أجسام تختلف في أحجامها وأشكالها وخصائصها الميكانيكية. كما يهدف هذا البحث إلى وضع إطار عمل متكامل يجمع بين التوصيف التجريبي، والنمذجة الرياضية، وتطوير النماذج الأولية، والتحقق التجريبي، بما يسهم في تعزيز أداء الأنظمة الروبوتية اللينة المشغلة بالعضلات الهوائية وتحسين قابليتها للتطبيق العملي.

ولتحقيق هذا الهدف، جرى توصيف السلوك غير الخطي للعضلة الهوائية الانقباضية تجريبياً تحت مستويات ضغط وظروف تحميل مختلفة، أعقب ذلك تطوير نماذج رياضية ساكنة ملائمة وتقييم أدائها. فضلاً عن ذلك، درست تقنيات مختلفة لتعويض التخلفية بهدف تحسين دقة النمذجة وتوفير تمثيل أكثر موثوقية لسلوك المشغل. كما جرى تقصي خصائص الصلابة المتغيرة للعضلة الهوائية تجريبياً، لتقييم تأثيرها في قدرة النظام المقترح على التكيف والإمساك.

واستناداً إلى النتائج التجريبية ونتائج النمذجة، يهدف البحث إلى تصميم مؤثرات نهائية روبوتية لينة ذات تكوينات مختلفة، تعتمد في تشغيلها على العضلات الهوائية، وتصنيعها وتحليلها. وقد جرى تقييم سلوكها الحركي وأدائها في الإمساك تجريبياً باستخدام أجسام متنوعة، للتحقق من قابليتها للتكيف وكفاءتها التشغيلية. وأخيراً، طبقت استراتيجية تحكم ملائمة ذات حلقة مغلقة، بهدف تحسين دقة تحديد الموضع والارتقاء بالأداء العام للنظام الروبوتي اللين المطور.