نشر الاستاذ الدكتور مفيد تركي رشيد والدكتور محمد كاطع جودة والدكتور علي حسن عبدالعال التدريسيين في كلية الهندسة جامعة البصرة وبالتعاون مع باحثين من جامعات عالمية بحث علمي في المجلة العالمية Scientific Reports والمصنفة Q1
عنوان البحث تصميم روبوت تسلّق محاكي حيويًا مستوحى من أبو بريص والقطط لتطبيقات الجدران الخشنة ويتضمن
يقدم هذا البحث تصميم روبوت رباعي الأرجل قادر على تسلق الأسطح الوعرة. استُلهم شكل الروبوت وجسمه وأذرعه وآلية حركته من الوزغة، بينما استُلهمت أطرافه من أطراف القطط التي تستخدمها لتسلق الأشجار والتشبث بالأسطح الخشنة. يتمتع الروبوت بثلاث درجات حرية. صُممت أطرافه القابضة بشكل مقوس، حيث زُوّد كل طرف بسبعة مخالب بحيث يتحرك كل خطاف بشكل مستقل على الجدار دون تداخل. صُممت الأذرع بشكل متوازي الأضلاع وعلى نفس مستوى جسم الروبوت لضمان الثبات أثناء التسلق والحفاظ على مركز ثقل الروبوت قريبًا من سطح الجدار، مما يعزز قوة التشبث ويقلل من خطر الانزلاق أو السقوط. تُمكّن هذه الميزات الروبوت من التشبث والتسلق على الأسطح الخشنة بسهولة أكبر. استُلهمت خوارزمية الحركة المُطبقة على الروبوت المتسلق من خوارزمية الوزغة، وتم تطوير نموذج حركي لحساب إزاحة وموضع مستقبل نهاية ذراع الروبوت. صُمم هيكل الروبوت باستخدام برنامج SolidWorks، وصُنع ونُفذ باستخدام طابعة ثلاثية الأبعاد. أُجريت بعض حسابات الحركة باستخدام برنامج MATLAB. أُجريت عدة تجارب تسلق على أسطح خشنة بزوايا ميل 75° و85°. في 15 تجربة على منحدر بزاوية 75°، حقق الروبوت نسبة نجاح بلغت 93%، مما يدل على أداء موثوق. تراوحت سرعة تسلق الروبوت بين 20 و60 سم/دقيقة. أثبتت التجارب قدرة الروبوت على التسلق والتنقل على الأسطح الخشنة والتضاريس غير المستوية بكفاءة وأداء مستقر.
doi.org/10.1038/s41598-026-41880-x
اهم الاخبار
الاكثر مشاهدة
