نوقشت رسالة الماجستير للباحثة منى محمد مثنى في كلية الهندسة جامعة البصرة قسم هندسة الحاسبات وتحت اشراف الدكتور علاء فلاح عبد الحسن بعنوان تطوير أنظمة روبوتات لينة متعددة للتعامل مع المنتجات الهشّة والقابلة للسحق وتتضمن
هذه الأطروحة، سيتم تقديم تصميم وتنفيذ نظام روبوتي ناعم متعدد مخصص للمهام الصناعية التي تتطلب مناولة آمنة ومرنة وقابلة للتكيّف. يعتمد الحل المقترح على نظام مكوَّن من ثلاثة روبوتات، حيث يتألف كل روبوت من ذراع روبوتية ناعمة ومُمسك نهائي (End-Effector). في هذا التنفيذ، تم تصميم وتطوير المشغلات العضلية الهوائية (Pneumatic Muscle Actuators – PMA) المستخدمة في تشغيل كل روبوت بشكل خاص، بحيث تمتلك القدرة على الانحناء والعمل بدقة عالية وقوة خرج مناسبة، وذلك اعتمادًا على خصائصها الميكانيكية.
تعمل الروبوتات الثلاثة معًا بطريقة منسَّقة وتسلسلية من أجل نقل الأجسام بكفاءة عالية. تم استخدام متحكم تناسبي-تكاملي-تفاضلي (PID) للتحكم في ضغط الهواء داخل العضلات الهوائية وكذلك في حركة أذرع الروبوتات. كما تم استخدام كاميرا Pixy في هذا المشروع، حيث تُستَخدم للتعرّف على الأجسام اعتمادًا على اللون، مما يتيح نقل الأجسام تلقائيًا من روبوت إلى آخر وفقًا للون.
أثبتت النتائج التجريبية أن الأذرع الروبوتية الناعمة المقترحة قادرة على الانحناء حتى زاوية تصل إلى 90 درجة. ويبلغ وزن الروبوت الأول والثالث ‎0.459‎ كغم لكلٍ منهما، في حين يبلغ وزن الروبوت الثاني ‎0.700‎ كغم، وذلك بسبب احتوائه على عضلتين للانحناء بطول ‎50‎ سم. تُثبت النتائج كفاءة نظام الروبوتات الهوائية الناعمة في العمليات الصناعية التي تتطلب أداءً مرنًا، وذلك من خلال قيم الخطأ التربيعي المتوسط المُطبَّع (NMSE) البالغة 0.078386 للروبوت الأول، و0.089954 لعضلتي اليمين واليسار في الروبوت الثاني، و0.045 للروبوت الثالث.