ناقشت رسالة ماجستير في كلية الهندسة بجامعة البصرة ( تعليم الاله لروبوت رباعي الارجل) 
تناولت الرسالة التي قدمها الطالب علي عاشور عيسى الاهتمام  بالتصميم ومحاكاة وحدة التحكم المقترحة لروبوت رباعي الأرجل، بالإضافة إلى
دراسة إمكانيات الروبوت الرباعي استنادا إلى صندوق أدوات SimScape Multi-Body، كما تم تقييم
اختبار متانة وحدة التحكم المصممة من خلال تغيير وزن الحمل. للروبوت رباعي الأرجل. تم تصميم
الروبوت بأربعة أرجل، لتعزيز- تنوع الحركة؛ تم بناء الروبوت رباعي الأرجل بثلاثة روابـط لـكـل سـاق
بدلاً من اثنين.
تهدف الرسالة  الى توضيح كيفية استخدام التحسين أو التحكم الأمثل لتطـوير حركات المشي للروبوتات الرباعيـة. 
استنتجت الرسالة  التحسـن في 
أداء الروبوت الرباعي مقارنة مع السابق.كما تم تطبيق التعلم الآلي باستخدام التعلم المعزز (DDPG (RL على نظام الروبوت لإنتـاج
وتحسين حركة المشي للروبوت، وإيجاد نتائج محاكاة توضح أن سلوك الروبوت الرباعي قـد تم تحسينه عند مقارنته بالحالات السابقة،
 والنتائج تم الحصول عليها عندما تم استخدام التعلم المعزز DDPG بدلاً
من الحالات السابقة بشكل أفضل.