نوقشت رسالة ماجستير للطالبة دينا اياد عبد الجبار في كلية الهندسة جامعة البصرة قسم هندسة الحاسبات بعنوان تصميم روبوت ناعم لاعادة تأهيل الهيكل الخارجي للاطراف السفلية بالاعتماد على مشغلات الاطراف الهوائية وتضمنت الرسالة . بناء وتصميم عضلة هوائية ناعمة تتمتع بالقدرة على الانحناء والتقلص والتمدد. تتمتع هذه العضلة بالقدرة على العمل والانحناء في اتجاهات مختلفة، مما يسمح لها بالانحناء والتقلص، كما أن لها القدرة على توليد القوة. ويتم اختبار سلوك وأداء هذه العضلات لتعزيز وتحديد انحناء وقوة العضلة الهوائية. تم استخدام هذه العضلات المنحنية والممتدة لتصميم روبوت ناعم لإعادة تأهيل الساق، خاصة في منطقة مفصل الركبة وعضلاتها، للمرضى بعد الإصابة بسكتة دماغية أو حادث ومشكلة في الساق. يقوم هذا الروبوت بإجراء تمارين ناعمة وعلاج طبيعي لمفصل الركبة. كما تم تصميم وإنشاء روبوت ناعم يعتمد على انقباض العضلات الهوائية لإعادة تأهيل مفصل الكاحل في القدم. ويتميز بأداء تمارين مرنة في الاتجاهات الأربعة للمفصل وإعادة تأهيله. تم التحكم في تشغيل هذه الروبوتات باستخدام نظام تحكم فعال وفعال يستخدم بنية متوازية للشبكة العصبية (NN) ووحدة تحكم P متناسبة (وحدة تحكم PNNP).