ناقشت رسالة ماجستير في كلية الهندسة بجامعة البصرة تصميم خاصية تحكم ذكية للانظمة الروبوتية اللينة
وتناولت الرسالة التي قدمتها الطالبة هبة علي محسن تصميم العديد من مناهج أنظمة التحكم نظريا باستخدام حزمة MATLAB / SIMULINK للتحكم في طول تقلص (PMA)، بما في ذلك Bang-Bang، و (PI)Proportional- Integral، والشبكة العصبية الاصطناعية (NN) ، و وحدات التحكم المنطقية الضبابية (FLC).
تم اختبار أداء أنظمة التحكم المقترحة وتقييمها نظريا من خلال تصميم نظام تحكم مغلق الحلقة لضبط طول مشغل العضلات الهوائية التقلصي الناعم (SCPMA) ، وكذلك تم إجراء مقارنة شاملة بين تقنيات التحكم المتنوعة هذه. بالإضافة لذلك، تم تصميم SCPMA وتصنيعه من مواد لينة من أجل تقييم نشاط هذه العضلة الاصطناعية.
أيضا ، تم وضع صيغة جديدة للنموذج الرياضي لتغيير طول (SCPMA)، بناء على منحنى خاصية الضغط /الطول وتم تطوير مخطط تحكم ذكي جديد يسمى وحدة التحكم التكيفية المتوازية الضبابية - التناسبية المتكاملة (APFPIC) ،كما تضمنت الرسالة تصميم منظار داخلي ناعم متغير الطول ومتغير الصلابة (VL-VS-SE) لفحص البلعوم والمريء ،
  
واستنتجت الرسالة أنه يمكن ان يكون هذا الذراع المستمر الناعم مفيدا في تشخيص وفحص بعض الأمراض التي تؤثر على الجهاز الهضمي العلوي. و كذلك يمكن تطويره مستقبلا للقيام ببعض العمليات الجراحية طفيفة التوغل.