بحثت رسالة ماجستير في كلية الهندسة في جامعة البصرة ( تصميم وتنفيذ متحكم ضبابي ذاتي التوليف لانسان الي ذو 5 مفاصل ) للطالب "حيدر هاشم عبود" 

تناولت الرسالة دراسة شامله لتقنية متحكم الانظمة العصبية الضبابية القابلة للتكيف"ANFIS " لانسان الي ذو الساقين وكذلك تضمنت الدراسة تصميم وتنفيذ خوارزمية  اسراب الطيور (PSO) للحصول على افضل استجابة من خلال استنتاج القيم الامثل لكسب المدخلات والمخارج الخاصة بمتحكم الانظمة العصبية الضبابية القابلة للتكييف (ANFIS) الانسان الالي ذو الساقين يحتوي على الروابط التي ترتبط فيما بينها بواسطة المفاصل لكي يحاكي حركات وطريقة مشي الانسان . يتم التحكم بزوايا هذه المفاصل بواسطة متحكم الانظمة العصبية الضبابية القابلة للتكيف "ANFIS " حيث يقوم المتحكم بالسيطرة على الزوايا باستخدام محركات خاصة معدلة من محركات "motor servo  " من الصعب السيطرة على مشي الانسان الالي ذو الساقين لانه نظام غير الخطية , تم دراسة تطبيق متحكم الانظمة العصبية الضبابية القابلة للتكيف (ANFIS)على نموذج انسان الي ذو الساقين ومقارنتها مع متحكم (PID) المصمم والتي تم تطبيقها على نموذج الانسان الالي, تم  اختبار وحدات التحكم المقترحة في بيانات مختلفة مثل التحرك على الطرق الوعرة وتسلق السلالم . وكانت نتائج المحاكاة المستحصلة من برنامج "Matlab 2017 " تشير بوضوح الى المتانة والفعالية من وحدة تحكم المقترحة لتحريك الانسان الالي ذو الساقين.