ناقشت اطروحة دكتوراه في كلية الهندسة بجامعة البصرة بعنوان (تخطيط المسار والتحكم بالمركبات الجوية المتعددة)

تضمنت الاطروحة التي قدمها الطالب احمد فاهم ابراهيم

انتاج اربع خوارزميات جديده لتخطيط المسار ضمن بيئات ثلاثيه الابعاد حيث ان مسار الروبوت تم بنائه باستخدام مبداين:  التحرك بخط مستقيم الى حافة العائق ثم الدوران حول العائق معتمدا على القطعة الصغيرة م̷ـــِْن الدائرة العظيمة التي تمر بالنقطتين الوصول والمغادرة م̷ـــِْن العائق ومركزها هو مركز العائق ،  تم بناء مجموعة م̷ـــِْن المسارات لتشكيل شجرة م̷ـــِْن المسارات الممكنة يتم اختيار المسار الاقصر م̷ـــِْن هذه الشجرة. تم تطوير الخوارزمية الاولى لتتمكن م̷ـــِْن التعامل مع مجموعة الروبوتات المتحركة  حيث تفترض هذه الخوارزميه  ان الروبوتات كروية الشكل ويمكنها التحرك في بيئات  ثلاثية الابعاد مثل  طائره مسيره رباعيه المراوح ذو استقراريه عاليه وقدره على تتبع مسارات يتم تحديدها مسبقا على الخارطه.كما تم دراسة ومحاكاة المجال المحتمل في سيناريوهين:  وجود عوائق ثابته بشكل عشوائي لاختبار الخوارزمية واستخدمت لايجاد المسار شبه الامثل  والثاني وجود عوائق متحركة في مسار تصادم  واستخدمت الخوارزمية لحل المشكلة وايجاد مسار حر لكل روبوت

تهدف الاطروحة الى تخطيط المسارات في ثلاثة ابعاد لما ڵـهٍ م̷ـــِْن اهمية كبيرة للمركبات ذاتية التحكم في الفضاء ثلاثي الابعاد  لايجاد المسار الاقصر م̷ـــِْن اجل تقليل الوقت والوقود المستهلك وعوامل اخرى

استنتجت الاطروحة ان  الخوارزميات المقترحه تفوقت على نظيراتها من الخوارزميات المعروفه حيث تمكنت من ايجاد مسارات اقصر وذو سلاسه افضل تمكن ابسط انظمه التحكم من قياده الطائره لتتبع المسار.

اوصى الباحث  بامكانيه استخدام الخوارزميه بكثير من التطبيقات مثل امكانيه تطبيق احدى الخوارزميات بالتحديد المسار لمجموعه من الطائرات بدون اي تصادمات.