المجموعة: مناقشات
نشر بتاريخ الأربعاء, 13 حزيران/يونيو 2018 12:42
كتب بواسطة: Shatha.
الزيارات: 714

بحثت رسالة ماجستير في كلية الهندسة في جامعة البصرة ( نظام سيطرة مناعي مضبب لمتابعة مسار ذراع ) للطالبة "ورود ادريس شطنان" 

تناولت الرسالة دراسة موضوع نظام المناعة الاصطناعي وتم استخدامه كاداة للتحسين تسمى خوارزمية الاختيار النسيلي وكطريقة تحكم , 

في النموذج الأول , يتم استخدام أداة تحسين نظام المناعة الاصطناعية لتحسين قيم التحكم المقترحة لتتبع مسار ذراع الروبوت , في هذا المنهج  تم اقتراح أربعة أنظمة تحكم مختلفة وتم تحسين عناصر هذه الطرق باستخدام خوارزمية الاختيار النسيلي . 

اما النموذج الثاني استخدم نظام المناعي مع المنطق المضبب والمسيطر النسبي التكاملي المشتق الاسي , تم اقتراح النظام المناعي مع المنطق المضبب والمسيطر النسبي التكاملي المشتق الاسي كطريقة تحكم لتتبع مسار ذراع الروبوت كما تم تحسين عناصر هذا التركيب باستخدام خوارزمية الاختيار النسيلي .تم تطبيق هذا المتحكم للروبوت ذو درجتين , ومقارنة أداء هذا المتحكم مع النظام المناعي المضبب النسبي التكاملي المشتق , اظهر اختبار المتانة نتائج جيدة 

وان الهدف من الرسالة هو اقتراح مخطط تحكم كفوء لتتبع مسار ذراع الروبوت على أساس استخدام نظام المناعة الاصطناعي والمنطق المضبب أخيرا تم تسليط افضل طريقة من الطرق السابقة للروبوت ذو ثلاث درجات الهدف من تراكيب التحكم هو جعل ذراع الروبوت تتبع المسار المعطى تحت قيم حمل مختلفة .

استنتجت الرسالة أداء جيد للتتبع في ظل ظروف تحميل مختلفة ونموذج عدم التأكد , كما اظهرت النتائج ان الروبوت اتبع كل المسارات بطريقة صحيحة وبخطا قليل وصلابة اكثر باستخدام طرق تحكم مختلفة .

 

h0726

h0724

h0725