اطروحة دكتوراه في جامعة البصرة تناقش ( تصميم وتنفيذ نظام تشكيل متعدد الروبوتات )
تاريخ النشر : 2021-04-23 22:51:40
عدد المشاهدات : 401
Disable Preloader
ناقشت اطروحة دكتوراه في كلية الهندسة بجامعة البصرة( تصميم وتنفيذ نظام تشكيل متعدد الروبوتات بأستخدام تحكم تتبع المسار )
تناولت الاطروحة التي قدمتها الطالبة اسراء صبري عبد الامير تشكيل نظام الروبوتات المتعدد من خلال ثلاث خطوات مهمة الخطوة الاولى هي توطين روبوت متعددة في بيئة ثابتة والذي يتم تحقيقه باستخدام مستشعرات (LDR) المثبتة بالروبوتات ومصفوفة (LEDs) الموزعة في البيئة ,ثانيا : تم اقتراح خوارزميات تخطيط المسار حيث يتم تقديم نوعين منها يتم استخدام النوع الاول من الخوارزميات المقترحة لتخطيط مسار الروبوت في بيئة خالية من العوائق ,يتم استخدام نوع اخر من الخوارزمية المقترحة لتخطيط مسارالروبوت للبيئة الثابتة التي بها عوائق . ثالثا: تم اقتراح خوارزميتين لتحقيق عملية التشكيل حيث يتم توزيع اربعة روبوتات بشكل عشوائي لتشكيل اشكال هندسية مثل الخط والمثلث والمربع ضمن مسافة محددة من الروبوتات. تهدف الاطروحة الى عملية التشكيل حيث تتطلب معظم التطبيقات الشكل المنتظم لمواقع الروبوتات لانجاز مهامها من ناحية اخرى يسهل التشكيل عملية قيادة مجموعة من الروبوتات ومنع الاصطدام مع بعضها استنتجت الاطروحة التحقق عمليا من صحة نطاق استشعار العديد من المتحسسات من اجل اختيار الافضل منها.
